1.车辆空车运行

 

2.车辆门架前移叉取托盘货物

 

5. 车辆门架缩回搬运托盘货物

 

6.车辆堆垛托盘货物

 

5.功能指标

5.1.全向移动功能：设备的行走路径由软件进行差补计算，能实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、小回转半径转向等全向移动形式。车轮转弯不损伤地面，不会在地面留下轮胎的摩擦痕迹。

5.2.避障功能：通过布置在车头对角的两个激光传感器，识别1m内障碍物，扫描到障碍物后全向车自动停止运行；另外在车周边有安全触边防撞机构。

5.5.过沟坎能力：车轮结实耐用，承载能力强，不损伤地面，运行时能够越过高度差为10mm的障碍，能通过20mm宽的沟槽。

5.6.报警功能：设备运行时有声光警示；并设有系统故障诊断。

5.5.状态显示功能：在设备控制面板显示屏上实现设备状态显示，并可显示故障信息。

5.6.自动导引功能：具备根据规划好路径自动导引运行功能，通过有反激光导航方式。

6.机械功能指标

6.1.轮组

6.1.1.全向行走总成采用一台伺服驱动器驱动1只全向轮的四轮驱动方式。

6.1.2.全向行走总成由全向轮、联轴器、减速机、伺服电机、摇摆桥悬挂装置等组成。

6.1.5.全向轮直径370mm-380mm,全向轮设计为9辊双侧支撑结构。

6.2.动力总成

每组轮组均由一台伺服电机配套一台精密行星减速机组成

6.5.车架总成

全向车车架总成需采用板材焊接式结构，车架采用优质钢板一体化焊接作为主结构。车身外壳进行防护处理和表面涂装。

6.6.液压起升装置

采用液压起升装置，且配有标准货叉，满足托盘搬运及提升

6.5.电池系统的布置

全向车上安装了定制的锂电池，布置在车体的中间。为全向车运行提供动力。电源组采用模块化设计；充电系统采需用具有智能管理功能的电池充电管理单元；电池箱采用内置充电、外置插座的结构。电池使用寿命为充放电次数不少于1500次，符合国家标准。

6.6.传感器的布置

车体两端应安装有非接触式激光测距，通过检测范围内障碍物，包括整车运行中人员靠近，来实现信号的采集反馈，控制系统能做出安全响应和报警。

避障传感器扫描距离不低于4m（距离可调），扫描范围为270°，全向车上对角安装2个，形成360°全方位防护。当扫描到范围内障碍物时整车通过报警、减速、停止三个段进行整车防护。TIM3可以精确的设定检测区域，并且采用HDDM高分辨率检测，无检测盲区，适合自动化仓储物流输送系统应用。

 

 

6.7.外围覆盖件

外围覆盖件采用应选用强度高，韧性强材料。

6.8.吊装

整车配应配有吊装孔，方便车辆搬运。