一、产品主要系统组成

Ø  AGV车辆设备；
Ø  导航坐标及定位系统；
Ø  车载控制系统
Ø  调度系统；
Ø  对接系统
Ø  自动充电系统；
Ø  安全系统；
Ø  人机操作管理系统。

1.1AGV车辆设备

根据客户要求，激光导航AGV搬运小车选用对应形式的车体，如下图2所示，

1.2导航系统及定位系统

激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。 为了实现AGV在整个作业区域内，能够实现自动导航功能，需要在此区域内，安装激光导航的靶点，预计现场需要安装10个靶点位。
1）在立柱，墙壁，或者设备上进行固定如图3所示：
2）靶点平面分布，最好采用不规则形式，这样可以形成地图的唯一性，如图4所示： 1.3车载控制系统 1.4调度系统
AGV调度系统是整个物料配送系统的核心。它包括调度软件，路径绘制软件和调度接口软件以及所需的硬件工控机电脑、大屏幕运行状态显示屏、多对一呼叫盒等。中央调度系统是一个能同时对多部AGV实行中央监管、控制和调度的系统。通过无线局域网络与各小车保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。用户可以从系统界面实时了解每部受控AGV的设备状态、所在位置、工作状态等情况，还可以自动或手动呼叫空闲AGV，给其分配任务。根据用户实际需要，还可以增加AGV故障报警、复杂路段交通管制、系统远程升级维护等功能。
1.   调度系统界面 图表 1调度系统界面示意图
1)   AGV状态栏（图表 1 调度系统界面）：显示各AGV状态，包括设备状态、当前位置、目标站点、当前速度、电池电量等。可从界面上清楚了解每部受控AGV设备状态、所处位置、是否故障等相关信息。每套系统理论上可以同时控制和调度99台AGV同时进行工作。 2)   图形监控功能，可实时在AGV地图上显示AGV位置信息，为以方便及时了解AGV状态，不同状态下的AGV会用不同颜色的图形表示。
3)   AGV控制台，能对受控AGV发布简单的控制指令。包括启动、停止、调速等。方便对AGV进行远程控制和排除故障。
4)   交通管理，系统自带完善的交通管制，可以自由改变交通管制类型和区域。并且可以通过界面看到交通管制状态。 图表 2交通管制选项以及界面 5)   通讯管理，系统通过无线局域网除了和AGV小车进行通信之外，还可以与各种外围设备进行通信，比如多对一呼叫盒、下料点客户端等。使这些设备也可以通过一定的协议来远程控制、调度AGV。
6)   数据库管理：系统自带数据库，可以跟踪记录AGV运行情况，根据实际要求还可记录物料配送的情况等。
7)   远程监控客户端，根据实际需要，系统还提供样式丰富的远程监控客户端。可从客户端上了解AGV实际的状态、各产线的叫料情况等。
2.   调度系统功能
1)   对所有受控AGV远程控制：启动、停止、站点设置、速度设置。（可替代无线启停系统）
2)   显示所有受控AGV状态信息：位置、状态、速度、任务等。
3)   对所有受控AGV都有集中交通管制。可从界面自由设置管制地标，方便快捷。（可替代无线交通管制系统）
4)   自动的中央调度：可根据要求自动的调度并根据一定的算法合理分配AGV任务。
5)   配置多种接口，可根据要求连接并操作各种数据库、串口设备、TCP通信设备、等，完成数据的储存、发送（可替代AGV点料系统），也可与生产MES系统对接，通过中央调度系统直接调度AGV。
3.   变更路径功能
能够根据用户要求快速变更AGV小车运行路径及设定（图表 3 AGV路径地图编辑器），包括运行路径和取卸货站台位置点的移动、修改、增删、站台设置修改等。 图表 3AGV路径地图编辑器示意图 

1.5对接系统

工位可人工自由设置工艺路径及上下料工位，AGV接受客户信息指令，当设置好搬运逻辑时，AGV可以实现各工位物料的周转。
AGV输送线辊筒对接：DLSP 160S数据传输器无接触传输24VDC信号。每台装置配置有8个输入和8个输出。传输器将输入信号转换为串行电文。一个不可见光束将此电文传输到接收器，接收器的电文输出为电信号。数据传输同进双向进行。
AGV搬运系统主要的操作流程如下：

1.6自动充电系统

根据客户使用要求：续航能力≥8h，完全放电后充满时间≤5h。最大承载载荷≥1000Kg。
根据以上条件，需要选择锂电池作为动力，电池容量为24V/160AH。
AGV根据系统要求，自动前往指定充电站进行充电。
AGV能够对自身电量进行实时监控，当电量低于10%时，AGV自动前往充电站处充电。

1.7安全系统

AGV配备有可使小车在遇到危险或紧急情况时自动停车的安全设计，以及可以指示小车运动情况的安全装置。这些配备使AGV成为一种极其安全的运输解决方案，这一点相对于比较传统的搬运车特别明显。以下是可配置于小车上的安全装置。

1.8人机操作管理系统

武汉宁德仓储设备有限公司的agv产品可人为的对AGV进行设置操作，由自动变更手动控制。实时的查询AGV的状态信息，同时可以根据客户要求定制化开发。