我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代，大体可分为4个阶段，即理论研究阶段、样机研发阶段、示范应用阶段和初步产业化阶段。

理论研究阶段是指20世纪70年代到80年代初，这一阶段由于当时国家经济条件等因素的制约，主要从事工业机器人基础理论的研究，在机器人造助学、机构学等方面取得了一定的进展，为后续工业机器人的研究奠定了基础。

样机研发阶段是指20世纪80年代中期。随着工业发达国家开始大量应用和普及工业机器人，我国工业机器人的研究得到政府的重视和支持，国家组织了对工业机器人需求行业的调研，投入大量的资金开展工业机器人的研究，进入了样机开发阶段。

 

示范应用阶段是指20世纪90年代，这一阶段共研制出平面关节型统配机器人、直角坐标机器人、弧焊机器人、点焊机器人及自助引导类等7种工业机器人系列产品，102种特种机器人，实施了100余项机器人应用工程，同时为了促进国产机器人的产业化，90年代末，建立了9个机器人产业化基地和7个科研基地。

初步产业化阶段是指进入21世纪后。国家中长期科学和技术发展规划纲要突出增强自主创新能力这一条主线，着力营造有利于自主创新的政策环境，加快促进企业成为创新主体，大力倡导企业为主体，产学研紧密结合，国内一大批企业或自主研制或与科研院所合作，进入工业机器人研制和生产行列，我国工业机器人进入了初步产业化阶段。

经过上述四个阶段的发展，我国工业机器人得到一定程度的普及。根据前瞻产业研究院发布的《工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2016年，中国工业机器人的保有量达到30万台。此外，与先进的制造业国家相比，我国工业机器人使用密度还有不少差距，工业机器人的保有量仍有巨大上升空间。

图表1：2010-2017年中国工业机器人保有量变化情况（单位：万台）

 

图表2：世界各国制造业工业机器人密度比较（单位：台/万人）